更新時(shí)間:2021-03-29
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修實(shí)力公司西門(mén)子力矩電機過(guò)流,故障案例;3、試方向
對于一個(gè)閉環(huán)控制系統,如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災難性的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號。這是伺服應該以一個(gè)較低的速度轉動(dòng),這就是傳說(shuō)中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì )有抑制零漂的指令或參數。使用這個(gè)指令或參數,看電機的轉速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令(參數)控制。如果不能控制,檢查模擬量接線(xiàn)及控制方式的參數設置。確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉轉,編碼器計數減小。如果電機帶有負載,行程有限,不要采用這種方式。測試不要給過(guò)大的電壓,建議在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數,使其一致。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過(guò)程中,零漂的存在會(huì )對控制效果有一定的影響,**將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數,仔細調整,使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉速**為零。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號放開(kāi),在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺(jué)了,如果實(shí)在不放心,就輸入控制卡能允許的*小值。將控制卡和伺服的使能信號打開(kāi)。這時(shí),電機應該已經(jīng)能夠按照運動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
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